文件内容：UG三维模型、CAD图纸、设计说明书 
苹果采摘机器人UG模型源文件 
苹果采摘机器人UG三维装配模型 
国标CAD图纸：机械结构设计装配图 
苹果采摘机器人设计说明书目录 
中国是世界上最大的苹果生产国，产量占世界的56%，2016年，其年产量约为239万吨，种植面积超过67000公顷。苹果采摘是一项劳动密集型作业，占年生产成本的25%以上。因此，为了减少劳动力需求，机械化采摘技术正在发展，在这种背景下，对采摘机器的研究就显得尤为重要。然而，苹果生长环境复杂，果皮容易受损，使得机器很难自动为苹果采摘，在实现商业化之前，机器采摘还需要克服许多挑战。采摘有三个主要方面：寻找苹果，同时避免障碍物、采摘。目前，急需建立适应果园环境和苹果特性的机械结构，因此，需要经济、高效、适应性强的机器来降低机器的劳动需求采摘苹果根据中科院的调查，在过去的30年里，我国已经开发了50种采摘机器。对于其中一些机器，几乎所有的末端执行器都是定制的，末端执行器在自动化苹果采摘中起着关键作用，因此它们的设计尤为重要。对于其他苹果和蔬菜，末端执行器已经开发出来，利用机器识别与不同作物相关的环境差异的能力，如番茄、黄瓜，苹果，草莓，胡椒，樱桃番茄，不同的苹果和蔬菜具有不同的特征生长模式，因此使用末端效应器的相应采摘方法也不同。我设计一种高效实用的水果采摘机。本设计的主要内容如下：对采摘苹果的机器人总体方案的设计，通过方案对比与选用原则，最终确定为六自由度串联关节型苹果采摘机械手。对执行末端的设计，末端执行机构是一种蛇头四杆机构咬合苹果，然后半球式刀片固定果实和切割果枝，包括对四杆机构远动分析，力的计算和半球刀片齿轮载荷进行计算。对采摘苹果的机械手臂运动学分析，建立运动学方程求解验证以及零件理论分析。对执行末端进行有限元分析，确保采摘苹果过程稳定安全。
